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让NaoRobotics V50动起来

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目录
  1. 机器人系统与调试
    1. 本地系统刷入
    2. 本地程序调试
  2. 使用语音控制
    1. 自行休息
    2. 中国舞
    3. 江南 style
    4. 上海舞
    5. 太空舞
    6. 小苹果
  • 使用编程控制
  • 这是一篇 NaoRobotics V50 的简单上手教程,让 Nao 机器人[1]动起来!

    作为一个多功能仿人机器人,无论是用于教育,研究,开发,或是表演等领域都是极为优秀的。

    而且在对于自闭症治疗领域也有所建树,相关的机器人比赛也层出不穷。

    机器人自带的语音与图像识别,舵机关节,以及陀螺仪,传感器等也是十分值得研究的。

    有幸我弄到这个机器人把玩一下,当然首先得简单的让它动起来,关于对它进行编程什么的还是有一定难度的,这里不做讨论。

    这里得吐槽一下,学校一堆这个机器人,就是舍不得拿给学生研究研究,十二万采购的机器人怕被玩坏了,最后给活生生的给搁置坏掉。

    腐朽在仓库当中,美名其曰「只要尸体在就好了」,我也是十分无语。

    机器人系统与调试

    进入主题,由于机器人可能放太久了有各种毛病,造成机器人并非开机即食。

    所以我们需要手动给其刷入系统进行出厂恢复。

    而由于机器人的相应固件程序什么的都在国外服务器,不挂代理得下载到海枯石烂。

    所以这里提供一个压缩包[2]下载,教程对应的资源资料都有。

    不得不说,官网里的教程十分鸡肋,好在最后成功给机器人恢复出厂。

    本地系统刷入

    1. 首先准备一个 2G 大小的 U 盘,如果在此之前你的 U 盘中有相应配置的话,记得先将其格式化

    2. 下载对应的 opennao-atom-system-image 固件以及 nao-flasher 烧录软件,这里在压缩包里都有。

    3. 插入 U 盘并以管理员身份打开 nao-flasher 中的 flasher.bat 文件并将 opennao-atom-system-image 写入盘中

    如图,在文件夹中选中 .opn 固件,第二个对应的是你的 U 盘,单击 Write 即可进行写入,等待进度条完成。

    值得一提的是,当你的固件版本低于软件版本时将会烧录失败,记得对照一下相应版本号

    1. U 盘制作成功后拔出,需在机器人关机状态下插入位于头部的后脑的 USB 端口。

    2. 此时按住机器人胸口按钮 5~6 秒,等待其变蓝灯闪烁后,松开其按键等它自行启动,机器人会自行进行刷机操作。

    本地程序调试

    恢复出厂设置成功,但是机器人呆头呆脑的在那摇晃着,听不懂人话。

    所以需要给它进行程序调试。

    同样是上面那个原因,安装机器人程序需要在线下载程序,以及绑定官网账号,而服务器都在国外。

    所以这里同样介绍如何本地安装调试

    「需要准备 Putty , Winscp 等工具软件, 机器人安装包(.demo 文件夹),上诉文件在资源包中皆有」

    1. 安装 Winscp 软件,并将安装包拷贝到路径上无中文都是英文的 D 盘,方便查找以及避免出错。

    2. 将机器人用网线或无线与电脑连接,以此获取机器人 IP ,需保证双方处于同一个局域网内,此处是否联 网随意,机器人的 IP 地址可以通过单击胸部按钮获取,以语音播报的形式告知。

    1. 运行 Winscp ,文件协议选 SFTP ,端口选 22 ,输入 前面获取的 IP,如下

      选择 .demo 文件后按上传,传到哪个位置都可以,不必在意,等待上传完成后即可关闭软件。

    2. 运行 Putty ,输入机器人的 IP ,默认用户名为 nao ,密码为 nao ,回车。

      登录到命令行界面后,我们在 $ 后输入 python .demo/install.py 弹出 qimessaging 即可。

      也就是运行安装包中的 py 文件将机器的所有依赖安装上去。
      整个安装过程持续较长,耐心等待。

      安装完成后输入 rm -rf .demo 退出安装。

    3. 此时与机器人仍为连接状态,重新按胸部按钮获取机器人 IP ,在游览器当中输入 IP ,用户名密码为上面设置的 nao ,选择语言为中文后重启机器人。

    4. 重启机器人时间较长为 3 分钟左右,机器人将会自行站立进入待机摇摆动作,所有程序安装成功,机器人调试成功!

    使用语音控制

    由于我们已经调试好了机器人,所有可以使用一些现有的演示程序进行调戏机器人

    Nao 机器人可以无需设置唤醒关键词,只要你站在机器人前方让它看见你,识别出人脸与声音即可与之交流,具体表现为「机器人眼圈变为蓝色并转圈」即为正在识别语音当中。

    识别成功时,眼睛会变成绿色,当然有需要的话也可以设置特定唤醒词。

    自行休息

    说出关键词「去休息」

    中国舞

    说出关键词「中国舞」

    江南 style

    说出关键词「江南 style」

    上海舞

    说出关键词「上海舞」

    太空舞

    说出关键词「太空舞」

    小苹果

    说出关键词「小苹果」

    使用编程控制

    此外,Nao 机器人也有相应的可视化编程软件进行实时编程。

    此处的软件版本也需要与你的固件一致,否则同样无法连接进行编程修改。

    强烈建议对机器人做好保护措施,否则稍微扭动一个关节,十二万的机器人就给啪的摔地上了。

    「哎呀,我怎么摔地上了?」机器人如是抱怨着,并用自己的方式站立了起来。

    小家伙趴着也能起来!

    到目前为止,便已经成功的让机器人动了起来,关于如何进行更为详细的编程互动行为,需要后续的学习以及研究。


    , , , — 2021年4月27日

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